UNDARIS berdiri sejak tahun 1982 dengan pendiri KH. M. Mansyur dan DR. KH. Mustain Romly. UNDARIS merupakan salah satu Perguruan Tinggi Swasta di bawah Departemen Pendidikan Nasional berdasarkan ijin KOPERTIS Wilayah VI No. 1884 /K/Kop.VI/XI/1982, tertanggal 4 Nopember 1982. Pada awal berdirinya, UNDARIS memiliki 3 (tiga) fakultas yaitu: Fakultas Hukum, Fakultas Teknik, Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan. Kemudian berdiri Fakultas Agama Islam berdasarkan ijin KOPERTAIS Wilayah X No. 2 Tahun 1986 tertanggal 20 Oktober 1986. Selanjutnya pada Tahun 1995 berdiri Fakultas Peternakan melalui Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi Departemen Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor : 441/DIKTI/Kep/1995 (Diploma III) dan Keputusan Dirjen Dikti No. 116/Dikti/Kep/2000 (Strata 1). Pada tahun 1998 melalui Keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor : 242/ DIKTI/ Kep/1998 berdiri Fakultas Ekonomi.